BerandaComputers and TechnologyMengapa Mobil Balap Otonom Itu Menabrak Tembok

Mengapa Mobil Balap Otonom Itu Menabrak Tembok

Sedikit kode buruk menyebabkan kecelakaan yang sangat disayangkan.

roborace crash

Roboeace di Twitch

Anda mungkin ingat mobil Roborace yang mendorong dirinya sendiri ke dinding beton awal minggu ini selama streaming langsung Twitch. Ini menimbulkan banjir komentar negatif terhadap kendaraan otonom dan kebingungan dari orang-orang yang tidak mengerti mengapa kecelakaan itu benar-benar terjadi. Untungnya, seorang insinyur dari Singapore Institute of Technology – tim yang memasuki mobil – mampu berpadu dan memberi dunia pemahaman yang lebih baik tentang di mana segala sesuatunya salah.

Salah satu dari empat insinyur SIT berkata dalam Komentar Reddit , “Kegagalan sebenarnya terjadi jauh sebelum momen kecelakaan, pada putaran inisialisasi (sic) . Putaran inisialisasi ada untuk membawa mobil dari kotak ke garis start / finish dan mobil digerakkan oleh pengemudi manusia selama putaran tersebut. Putaran inisialisasi adalah prosedur standar oleh Roborace . “

Mereka melanjutkan,” Jadi selama Pada lap inisialisasi ini terjadi sesuatu yang ternyata menyebabkan sinyal kendali setir menuju ke NaN dan selanjutnya setir terkunci ke nilai maksimal ke kanan. Saat mobil kami di ijinkan untuk melaju, perintah akselerasi berjalan seperti biasa namun setir terkunci ke kanan.”

melalui Twitter | @ doggiean

Pengambilan terbesar adalah akronim yang digunakan oleh insinyur: NaN. Itu singkatan dari Bukan Angka dan secara harfiah berarti apa yang dikatakannya — bahwa nilai keluaran oleh sebuah program bukanlah bilangan real. Biasanya, ini adalah hasil dari keluaran dalam jumlah tak terbatas, atau kalkulasi yang tidak mungkin dilakukan (seperti pembagian dengan nol).

Saat kendaraan sedang digunakan. digerakkan pada putaran inisialisasi yang dioperasikan oleh manusia, kerusakan terjadi dan tetap ada saat mobil dialihkan ke mode otonom. Insinyur tersebut memastikan bahwa telemetri kendaraan melaporkan kembali data yang tidak valid, namun tidak ditandai sebagai tidak valid dan tidak diketahui oleh operator kendaraan. Gabungkan itu dengan lintasan yang diinginkan yang diperiksa dan Anda memiliki resep untuk gagal.

“Ironisnya, [the NaN value] memang muncul di monitor telemetri, tetapi itu muncul bersama 1,5k nilai telemetri lainnya. Biasanya operator hanya akan melihat pada tanda indikator bahwa tidak ada kegagalan, dan dalam kasus kami semua tanda indikator berwarna hijau, “ tulis insinyurnya . Dalam komentar terpisah , mereka melanjutkan penjelasannya dengan mengatakan, “Kami memang menerapkan pemeriksaan untuk apa yang bagi kami tampak sebagai skenario kegagalan yang lebih umum, tetapi masalahnya adalah skenario ini pertama kali muncul selama menjalankan dan kami tidak menutupinya pada tahap analisis analitis. Dengan kata lain, kami tidak mengharapkan nilai NaN muncul di sana dan terlalu mempercayai keputusan kami. “

Insinyur selanjutnya menyebutkan bahwa pengontrol diimplementasikan di MATLAB , artinya saat ada keluaran NaN masuk aliran data, sistem tidak akan berhenti karena alasan itu saja. Dan sementara tim membuat kode di banyak brankas-gagal di area lain aplikasi, sayangnya hanya berisi validasi data pada nomor yang valid — dan seingat Anda, nilai NaN bukanlah angka yang valid, yang berarti validasi tidak akan dilakukan pada itu.

Hasil akhirnya? Mobil berasumsi bahwa datanya benar, dan mengirimkan output yang tidak valid ke aktuator yang mengendalikan kemudi mobil . Roda terkunci ke kanan dan mobil kemudian berteman baik dengan dinding beton.

Dan ini, bapak ibu sekalian, mengapa mengemudi sendiri sulit.

Punya tip? Kirimi kami catatan: tips@thedrive.com

Read More

RELATED ARTICLES

LEAVE A REPLY

Please enter your comment!
Please enter your name here

Most Popular

Recent Comments